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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.5
- 수록면
- 709 - 714 (6page)
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A methodology to design speed controller for autonomous vehicle is presented in this paper. Most of the vehicle parameters of the autonomous vehicle are unknown. Therefore, the speed controller of the autonomous vehicle should determine the throttle and brake inputs without vehicle parameters to follow the desired speed command. To achieve the control objective, the vehicle model has been simplified and few parameters of the simplified vehicle model have been regulated using an adaptation algorithm. Simulation study has been conducted to evaluate the performance of the proposed controller. Although the vehicle parameters are unknown, the control results show that quite good tracking performance. The results also indicate that the speed controller considerably reduce the effects of model uncertainty using the adaptation algorithm.
목차
Abstract
1. 서론
2. 대상 차량 및 차량 모델
3. 목표 속도 설계
4. 속도 제어기
4. 시뮬레이션 결과
4. 결론
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