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본 논문에서는 퍼지 알고리즘을 사용하여 지능형 자율주행로봇을 설계하였다. 설계된 로봇은 이동시 장애물을 인식하여 이를 회피하며 안전하게 도달하는데 목적이 있다. 또한 로봇의 이동에 있어서 로봇의 안정성과 주행성의 성능을 높이기 위해 보조 바퀴에 서스펜션을 장착하였다. 이렇게 설계된 지능형 자율주행로봇은 병원이나 빌딩내부의 좁은 실내에서 노약자나 장애인이 원하는 목적지 까지 안전하게 갈수 있다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 모델링
Ⅲ. 제어기 설계
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅶ. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (4)
참고문헌 신청
X. Yun and Nilanjan Sarkar, “Dynamic Feedback Control of Vehicle with Two Steerable Wheels,” IEEE Inter. Con. on Robotics and Auto., pp. 3105-3110, April 1996.
M. Krstic, l. kanellakopoulos and P. Kokotovic, “Nonlinear and Adaptive Control Design,” Jon Wiley & Sons, Inc, 1995.
Luis E. Aguilar, T. Hamel and P. Soueres, September 7-11, “Robust Path Following Control for Wheeled Robots via Sliding Mode,” Proc. IROS 97, pp. 1389-1395, 1997.
Y. Zhao and M. Reyhanoglu, “Nonlinear Control of Wheeled Mobile Robots,” Proc. Of the 1992 IEEE/RSJ Inter. Con. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1967-1973, July 7-10 1992.
M. Krstic, l. kanellakopoulos and P. Kokotovic, “Nonlinear and Adaptive Control Design,” Jon Wiley & Sons, Inc, 1995.
Luis E. Aguilar, T. Hamel and P. Soueres, September 7-11, “Robust Path Following Control for Wheeled Robots via Sliding Mode,” Proc. IROS 97, pp. 1389-1395, 1997.
Y. Zhao and M. Reyhanoglu, “Nonlinear Control of Wheeled Mobile Robots,” Proc. Of the 1992 IEEE/RSJ Inter. Con. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1967-1973, July 7-10 1992.
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