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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.7
- 수록면
- 1,447 - 1,456 (10page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (3)
2011
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본 논문에서는 다중 입력을 가지는 비선형 시스템의 제어기 설계를 위한 다중 입력 T-S 퍼지 궤환 선형화 기법이 제안되었으며 그 기법을 바퀴형 이동로봇의 궤도 추적 제어를 위한 제어기를 설계하는 데에 사용하였다. 이를 위하여, 먼저 바퀴형 이동로봇의 에러 동특성 방정식을 T-S 퍼지 모델로 나타내었고, 이 퍼지 모델을 비선형 퍼지 좌표 변환과 비선형 상태 궤환 입력에 의해 하나의 선형 제어 시스템으로 변환시켰다. 시뮬레이션 결과는 본 논문에서 제안된 다중 입력 궤환 선형화 기법에 의해 설계된 궤도 추적 제어기가 T-S 퍼지 시스템을 제어하기위해 널리 사용 되어지는 기존의 POC 기법에 의해 설계된 궤도추적 제어기보다 더 나은 성능을 제공함을 보여주었다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 바퀴형 이동로봇의 운동 방전식
Ⅲ. 이동로봇의 궤도 추적 제어를 위한 다중 입력 T-S 퍼지 궤환 선형화
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (12)
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1. [단행본] - J. E. Slotine / 1991 / Applied Nonlinear Control / Prentice-Hall
2. [단행본] - H. K. Khalil / 2002 / Nonlinear Systems / Prentice Hall
3. [학술지(정기간행물)] - T. Takagi / 1985 / Fuzzy identification of systems and its applications to modeling and control / IEEE Trans. Syst., Man, Cybern. 15 : 116 ~ 132
4. [단행본] - K. Tanaka / 2001 / Fuzzy control systems design and analysis: A Linear Matrix Inequality Approach / John Wiley & Sons, Inc.
5. [학술지(정기간행물)] - C. H. Tseng / 2001 / Fuzzy tracking control design for nonlinear dynamic systems via T-S Fuzzy model / IEEE Trans. Fuzzy Systems 9 (3) : 381 ~ 392
2. [단행본] - H. K. Khalil / 2002 / Nonlinear Systems / Prentice Hall
3. [학술지(정기간행물)] - T. Takagi / 1985 / Fuzzy identification of systems and its applications to modeling and control / IEEE Trans. Syst., Man, Cybern. 15 : 116 ~ 132
4. [단행본] - K. Tanaka / 2001 / Fuzzy control systems design and analysis: A Linear Matrix Inequality Approach / John Wiley & Sons, Inc.
5. [학술지(정기간행물)] - C. H. Tseng / 2001 / Fuzzy tracking control design for nonlinear dynamic systems via T-S Fuzzy model / IEEE Trans. Fuzzy Systems 9 (3) : 381 ~ 392
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