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대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 전자공학회논문지 제40권 SC편 제5호
발행연도
2003.9
수록면
10 - 18 (9page)

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이 논문은 퍼지 시스템을 기반으로 하여 이동로봇의 궤적제어에 대하여 기술한다. 기존의 백스텝핑(back-stepping) 제어기는 이동로봇의 동역학과 기구학을 모두 포함하여 제어기를 구성하였다. 그러나 기존의 back-stepping 제어기는 기구학적 제어기에서 생성되는 속도 명령에 의해서 많은 영향을 받는다. 기존의 back-stepping 제어기의 성능을 증가 시키기 위해서 본 논문에서는 비선형 제이기로 많이 사용되고 있는 퍼지 시스템을 사용하였다. 본 논문에서는 back-stepping 제어기의 새로운 속도명령을 퍼지 추론을 통하여 생성하였다. 퍼지 규칙은 기구학적 제어기의 개인을 설정하기 위해서 설정하였으며, 퍼지 추론을 통하여 새로 생성된 속도명령은 기준명령의 변화를 고려하여 생성되었다. 그리고 수치실험을 통하여 기존의 back-stepping 제어기 보다 제안된 방법이 우수함을 증명하였다.

목차

Ⅰ. 서론

Ⅱ. 이동 로봇 시스템

Ⅲ. 이동로봇 제어기 설계

Ⅳ. 이동로봇의 시뮬레이션 및 결과

Ⅴ. 결론

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