지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.7
- 수록면
- 711 - 719 (9page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper presents a design scheme of torque control for wheeled mobile robot (WMR) to asymptotically track the target reference trajectory. By considering the kinematic model of WMR, trajectory tracking control generates the desired tracking trajectory, which is transformed into the command velocity vector for the real WMR to track the target reference trajectory. The dynamic equation of the state error between the target reference trajectory and the desired tracking trajectory is represented by Takagi-Sugeno fuzzy model, and this model is used as the reference model for the real mobile robot error dynamics to follow. The control parameters are updated by adaptive laws that are designed for the error states of the real WMR to asymptotically follow the states of reference error model for the desired tracking trajectory. The proposed control is applied to a typical wheeled mobile robot and simulation studies are carried out to verify the validity and effectiveness of the control scheme.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동로봇의 궤적 추적 제어
Ⅲ. 동역학을 고려한 궤적추종 제어기의 설계
Ⅳ. 시뮬레이션 및 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Tracking Control of Wheeled Mobile Robots Using Iterative Learning Controller
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
T-S 퍼지 제어를 이용한 이동로봇의 궤도 추적
대한전기학회 학술대회 논문집
2010 .07
-
Path Following Control For Mobile Robots Using Model Algorithm Control
대한전기학회 학술대회 논문집
2007 .10
-
Model predictive controller for trajectory tracking of wheeled mobile robots with slipping effects
제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집
2009 .12
-
Proportional Control for Trajectory Tracking of A Wheeled Mobile Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2006 .10
-
Tracking control for wheeled mobile robots with slipping effects
대한전자공학회 학술대회
2010 .06
-
Adaptive Control for Tracking Trajectory of a Two-Wheeled Welding Mobile Robot with Unknown Parameters
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2003 .10
-
이동로봇의 실시간 궤적추종제어
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2013 .10
-
T-S 퍼지 상태 궤환 선형화 기법을 이용한 이동로봇의 궤도추적제어
대한전기학회 학술대회 논문집
2010 .07
-
입력제한을 고려한 이동로봇의 다항 퍼지모델링 및 궤적추적제어
전기학회논문지
2009 .09
-
Adaptive Tracking Control of Two-Wheeled Welding Mobile Robot with Smooth Curved Welding Path
Journal of Mechanical Science and Technology
2003 .11
-
물리적 제한을 만족하는 이동로봇 궤적 계획
한국조명·전기설비학회 학술대회논문집
2012 .10
-
이동 로보트를 위한 궤적 계획 방법
대한전자공학회 학술대회
1992 .10
-
구륜 이동 로봇의 퍼지 제어기 연구
한국정보기술학회논문지
2008 .02
-
신경망과 진화 알고리즘을 이용한 로봇 매니플레이터의 궤적 제어에 관한 연구
대한전기학회 학술대회 논문집
2006 .07
-
Tracking control of wheeled mobile robot using a receding horizon controller with time-delay
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2008 .10
-
하이퍼볼릭 함수 기반의 퍼지 슬라이딩 모드 제어를 이용한 2바퀴 이동로봇의 경로 추종제어
한국기계가공학회지
2014 .06
-
T-S 퍼지 모델링을 통한 이동 로봇의 궤도 추적 제어
대한전기학회 학술대회 논문집
2011 .07
-
이동용 로봇의 퍼지 기반 추적 제어
한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집
2007 .10
-
Model Predictive Tracking Control of Wheeled Mobile Robots
대한전기학회 학술대회 논문집
2007 .10
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
입력 토크 포화를 갖는 로봇 매니퓰레이터에 대한 분산 강인 적응 제어
신진호
제어로봇시스템학회 논문지
2015
.12
Chaos in the fractional order Cellular Neural Network and its sychronization
Phuong Dam Thanh
,
Cat Pham Thuong
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015
.10
Adaptive Sliding Mode Controller Applied on an Underactuated Wheeled Mobile Robot
S. A. Tchende
,
li-Baham
,
F. Hame
외 2명
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015
.10
Adaptive Sliding Mode for the Control of a Wheeled Mobile Robot
S. A. Tchende
,
li-Baham
,
F. Hame
외 2명
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015
.10
표적함의 항적 추종을 위한 추정 및 유도기법 개발
김대혁
,
김낙완
,
조현진
외 1명
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2014
.05
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003311770