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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Institute of Information Scientists and Engineers Journal of Electrical Engineering and Information Science Journal of Electrical Engineering and Information Science Vol.4 No.1
- 발행연도
- 1999.2
- 수록면
- 37 - 42 (6page)
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This paper presents a minimum-time trajectory planning method and a tracking control scheme for robot manipulators. In the first step, we find the minimum-lime trajectories by optimizing cubic polynomial joint trajectories using the evolution strategy. In the second step, by the use of the evolution strategy we tune the sliding mode controller parameters for the robot manipulator to track precisely the trajectories found in the previous step. Experimental results show that the proposed method is very useful.
목차
Abstract
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Trajectory Optimization for Robot Manipulator
Ⅲ. Trajectory Control for Robot Manipulator
Ⅳ. Experimental Results
Ⅴ. Conclusions
References
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