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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Institute of Information Scientists and Engineers Journal of Electrical Engineering and Information Science Journal of Electrical Engineering and Information Science Vol.1 No.1
- 발행연도
- 1996.3
- 수록면
- 39 - 44 (6page)
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In this paper, adaptive controller with switching action is designed for rigid body robot manipulators to ensure the uniform stability of the manipulator system without a priori knowledge of the unmodeled dynamics. It will be shown that the parameter estimates are bounded independent of the other closed-loop signals boundedness, and also shown that the tracking error belongs to the normalized error bound via mathematical analisys. The robustness and performance of the proposed adaptive controller is investigated for the two-link direct drive manipulator actuated by VRM(Variable Reluctance Motor).
목차
Abstract
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Problem Formulation
Ⅲ. Design Of Robust Adaptive Controller
Ⅳ. Experimental result
Ⅴ. Conclusion
References
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