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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2004년 추계학술대회논문집
발행연도
2004.11
수록면
737 - 742 (6page)

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In this paper, a family of decentralized adaptive controller is proposed to control robot manipulators which are governed by highly nonlinear dynamic equations. The controller is computationally efficient since it does not require mathematical model or parameter values of the manipulators. The stability of the manipulators with the controller is proved by Lyapunov theory. The results of numerical simulations show that the system is stable, and has excellent trajectory tracking performance.

목차

Abstract

1. 서론

2. 운동방정식 및 제어기 설계

3. 전산 모의실험 및 결과

4. 결론

참고문헌

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