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대한전자공학회 전자공학회논문지-CI 전자공학회논문지 CI편 제41권 제6호
발행연도
2004.11
수록면
47 - 53 (7page)

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본 논문에서는 외향 기반 접근법을 기반으로 한 로봇의 위치 추정 알고리즘을 제안한다. 우선 제안한 알고리즘은 주성분 분석 (PCA: Principal Component Analysis) 을 이용하여 취득한 영상들을 eigenspace로 투영시킴으로써 영상을 압축한다. 추출 된 주성분은 eigenspace 에서의 연속 외향 함수 (continuous appearance function) 로 나타낼 수 있다. 신경 회로망은 로봇의 위치 추정을 위해 새로운 영상이 주어지면 이것을 잉 genspace 로 투영 시킨 후 연속 외향 합수를 통해 로봇의 현재 위치를 추정한 다. 최종적으로는, 영상안의 데이터에 칼만 필터를 적용함으로써 로봇의 정확한 위치를 추정할 수 있다. 제안한 알고리즘을 실 제 이동 로봇에 탑재하여 적용시킨 결과 로봇의 위치를 정확히 추정할 수 있음을 확인 할 수 있었다.

목차

요약

Abstract

Ⅰ. 서론

Ⅱ. 신경망을 이용한 대략 위치 추정 시스템

Ⅲ. 칼만 필터를 이용한 미세 위치 추정 시스템

Ⅳ. 실험 결과

Ⅴ. 결론

참고문헌

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