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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.6
- 수록면
- 329 - 334 (6page)
이용수
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본 논문은 실내형 이동로봇에 적용하기 위한 위치인식과 장애물 추적 방법을 제안한다. 제안된 방법을 구현하기 위해 레이저 스캐너가 사용되었으며 로봇이 운행되는 공간의 지도정보를 미리 알고 있다고 가정한다. 레이저 스캐너의 측정치를 지도정보와 매칭해가며 Sequential Monte Carlo (SMC)방법을 이용하여 로봇의 위치를 파악하고 파악된 위치에서 주변 장애물의 위치를 인식하고 다중 물체 추적 알고리즘을 이용함으로써 장애물과의 충돌 위험성 등을 미리 파악할 수 있다. 마지막으로, 본 논문에서 제안한 방법을 실험을 통해 검증한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. SMC방법과 JPDA 필터
3. URG-04LX 레이저스캐너
4. 레이저스캐너를 이용한 위치인식과 장애물 추적
5. 실험 및 결과 고찰
6. 결론
참고문헌
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참고문헌 (8)
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1. [학술대회논문] - Bahl, P. / 2000 / RADAR: an in-building RF-based user location and tracking system / In Proc. of INFOCOM 2000. Nineteenth Annual Joint Conference of the IEEE Computer and Communications Societies : 775 ~ 784
2. [학술대회논문] - 정우진 / 2003 / A Reliable Position Estimation Method of the Service Robot by Map Matching / IEEE : 2830 ~ 2835
3. [학술대회논문] - Labayrade, R. / 2002 / Real time obstacle detection in stereovision on non flat road geometry through "v-disparity" representation / In Proc. of Intelligent Vehicle Symposium. IEEE : 646 ~ 651
4. [학술대회논문] - Hancock, J. / 1998 / Laser intensity-based obstacle detection / In Proc. of Intelligent Robots and Systems, IEEE/RSJ International Conference on : 1541 ~ 1546
6. [학술지(정기간행물)] - M. S. Arulampalam / 2002 / A tutorial on particle filters for online nonlinear/non-gaussian bayesian tracking / IEEE Transactions on Signal Processing 50 (2) : 174 ~ 188
2. [학술대회논문] - 정우진 / 2003 / A Reliable Position Estimation Method of the Service Robot by Map Matching / IEEE : 2830 ~ 2835
3. [학술대회논문] - Labayrade, R. / 2002 / Real time obstacle detection in stereovision on non flat road geometry through "v-disparity" representation / In Proc. of Intelligent Vehicle Symposium. IEEE : 646 ~ 651
4. [학술대회논문] - Hancock, J. / 1998 / Laser intensity-based obstacle detection / In Proc. of Intelligent Robots and Systems, IEEE/RSJ International Conference on : 1541 ~ 1546
6. [학술지(정기간행물)] - M. S. Arulampalam / 2002 / A tutorial on particle filters for online nonlinear/non-gaussian bayesian tracking / IEEE Transactions on Signal Processing 50 (2) : 174 ~ 188
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