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한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제14권 제12호
발행연도
2013.12
수록면
6,420 - 6,426 (7page)

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실내에서 자동 감시 시스템의 상업적 활용을 위하여 이동 로봇의 자기 위치 추정 능력과 더불어 주변 환경 인지 능력 향상의 필요성이 대두되고 있으며, 기존 이동 로봇의 위치 추정 및 주변 물체 인식 방법은 일반적으로 로 봇 자체의 다종 센서들을 적극 활용하고 있다. 그러나 로봇의 센서만으로 이동 로봇의 실내에서 자기 위치 추정 문제 해결에 어려움이 있기에 본 논문에서는 건물에 이미 설치되어 구동되고 있는 CCTV 영상과 마커를 활용한 이동 로봇 의 효과적이고 향상된 자기 위치 추정 기법을 제안하고자 한다. 보다 구체적으로 설명하면 먼저 마커 인식을 수행하 는데 이는 입력 영상에서 물체 혹은 이동 로봇을 사각형으로 인지하고 이들의 꼭지점을 확인한 후 마커의 특징점을 찾아내고 이후 찾아낸 특징점에 대하여 실제 마커와 영상 관계식을 이용하여 좌표변환을 수행하고 이를 기반으로 이 동 로봇의 자기 위치 추정을 수행한다. 특히, 로봇 및 장애물 등의 정보를 CCTV를 기준으로 절대 좌표값으로 환산하 기에 본 연구 결과는 실내에서 로봇의 자기 위치 추정에 매우 유용하게 활용할 수 있을 것으로 사료되고 제안한 이 동 로봇의 자기 위치 추정 기법을 검증하기 위해 실 로봇 시스템을 기반으로 동작 실험을 실시하였다.
#Marker #External Image #Localization #Mobile Robot

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1. [학술지(정기간행물)] - 천세범 / 2008 / INS/비전 센서 통합 시스템을 이용한 정밀 상대 위치 추정 / 한국항공우주학회지 36 (9) : 891 ~ 897 dbpia 2. [인터넷자원] - / / http://kr.engadget.com/2011/03/15/tango-view/ google schola 3. [학술지(정기간행물)] - A. Ess / 2008 / A mobile vision system for robust multi-person tracking / CVPR : 1 ~ 8 Crossref 4. [학술지(정기간행물)] - 이재경 / 2008 / 능동형 인공표지를 이용한 이동로봇의 위치 인식 / 한국산학기술학회논문지 9 (1) : 64 ~ 69 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - M.M.Y. Chang / 2005 / Model reconstruction and pose acquisition using extended Lowe's method / IEEE Transactions on Multimedia 7 (2) : 253 ~ 260 Crossref

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