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한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제7권 제5호
발행연도
1999.6
수록면
162 - 171 (10page)

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The most important part in automated transport systems is steering control for lane keeping. Most of systems developed so far have used the visual information for steering control. In this study, the steering control algorithm based on visual servoing has been developed and tested by applying it on Radio Controlled(R/C) model car equipped with one CCD camera. We also demonstrated the feasibility of using it as a pre-test car before the real car experiment in developing automated vehicles. In order to solve the problem of the limited space and load of a model car, remote-brained approach has been taken. For steering control of a model car, the PD controller which uses the look ahead offset to generate control input has been implemented and the characteristics of the controller has been explained in view of kinematics. Some experimental results have been also illustrated so as to show the control performance and stability .

목차

ABSTRACT

1.서론

2.시스템의 구성

3.기구학적 해석 및 모의 실험

4.도로 영상 분석

5.실험 및 결과 분석

6.결론

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