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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이호원 (아주대학교) 권지욱 (아주대학교) 홍석교 (아주대학교) 좌동경 (아주대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제60권 제6호
발행연도
2011.6
수록면
1,245 - 1,254 (10page)

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This paper proposes a target tracking algorithm for wheeled mobile robots using in various fields. For the stable tracking, we apply a vision system to a mobile robot which can extract targets through image processing algorithms. Furthermore, this paper presents an algorithm to position the mobile robot at the desired location from the target by estimating its relative position and attitude. We show the problem in the tracking method using the Position-Based Visual Servo(PBVS) control, and propose a tracking method, which can achieve the stable tracking performance by combining the PBVS control with Image-Based Visual Servo(IBVS) control. When the target is located around the outskirt of the camera image, the target can disappear from the field of view. Thus the proposed algorithm combines the control inputs with of the hyperbolic form the switching function to solve this problem. Through both simulations and experiments for the mobile robot we have confirmed that the proposed visual servo control method is able to enhance the stability compared to of the method using only either PBVS or IBVS control method.
#Wheeled mobile robot #Target tracking #Position-based visual servo control #Image-based visual servo control #Combined visual servo control

목차

Abstract
1. 서론
2. 비전 시스템 영상 처리
3. 혼합 제어 기법을 이용한 이동로봇 제어
4. 모의실험
5. 실험결과
6. 결론
감사의 글
참고문헌
저자소개

참고문헌 (15)

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A. K. Das / 2002 / A vision-based formation control framework / IEEE Trans. Robotics and Automation 18(5) google schola S. Hutchinson / 1996 / A tutorial on visual servo control / IEEE Trans. Robotics and Automation 12:651~670 google schola E.Malis / 2001 / Visual servoing invariant to changes in camera intrinsic parameters / IEEE Int. Conf. Computer Vision :704~709 google schola P. I. Corke / 2000 / A new hybrid image-based visual servo control scheme / IEEE Conf. Decision and Control :2521~2526 google schola D. Fioravanti / 2008 / Image based visual servoing for robot positioning tasks / Meccanica 43(3):291~305 google schola

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