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학술저널
저자정보
서영식 (서강대학교) 공경철 (서강대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제1호
발행연도
2018.1
수록면
71 - 79 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.17.0170

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

4족 보행 로봇의 머리모듈 현가장치의 진동저감제어
서영식 ,  공경철 제어로봇시스템학회 논문지 2018.01 학술저널

2017

4족 보행 로봇을 위한 머리모듈 현가장치의 설계 및 제어
서영식 기계공학과 2017.01 학위논문

초록· 키워드

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The high degree of freedom in leg systems enables quadruped robots to provide superior mobility and gait robustness. Therefore, quadruped robots are regarded as a new means of transportation over rough terrain. One of the most promising applications of quadruped robots may be precise surveillance in military and disaster environments. For this purpose, the vibration of the robot body, which is unavoidable due to the repeated ground contact, should be suppressed. This paper proposes a vibration suppression control algorithm for the head suspension system of a quadruped robot. Using inertial measurement units (IMUs), the vertical velocity of the end point of the head suspension system is estimated with high reliability. The head suspension system is controlled to regulate the absolute vertical velocity of the end point of the head suspension system, i.e., a camera. The proposed absolute velocity estimation method is verified using an external camera and encoder. Finally, the vibration suppression control algorithm is verified with a quadruped robot called the Cheetaroid-I Carrier.
#vibration suppression system #quadruped robot #velocity regulation #velocity estimation

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 절대 속도 추정 알고리즘
Ⅲ. 머리모듈 현가장치의 제어 알고리즘
Ⅳ. 진동저감제어 알고리즘의 검증
Ⅴ. 결론 및 향후 과제
REFERENCES

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
M. Raibert, K. Blankespoor, G. Nelson, and R. Playter, “Bigdog, the rough-terrain quadruped robot,” Proceedings IFAC World Congress, vol. 41, no. 1, pp. 10822-10825, 2008. D. Wooden, M. Malchano, K. Blankespoor, A. Howard, A. A. Rizzi, and M. Raibert, “Autonomous navigation for BigDog,” Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 4736-4741, 2010. M. Katina, “Meet Boston dynamics' LS3-the latest robotic war machine,” 2012. Boston dynamics, https://www.youtube.com/user/Boston D ynamics. S. Seok, A. Wang, M. Y. Chuah, D. Otten, J. Lang, and S. Kim, “Design principles for highly efficient quadrupeds and implementation on the MIT Cheetah robot,” Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3307-3312, 2013.

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