험지 극복을 위한 4 족 보행 로봇의 입력 보폭 기반 보행 전략

지원석; 김현석; 조백규

doi:10.5302/J.ICROS.2025.24.0274

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자료유형: 학술저널

저자정보: 지원석 (국민대학교) 김현석 (현대로템) 조백규 (국민대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제31권 제3호

발행연도: 2025.3

수록면: 213 - 218 (6page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2025.24.0274

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This study presents a walking strategy based on stride input for a quadruped walking robot to navigate uneven terrain. Most quadruped walking robots operate by setting a target walking speed, which may make it difficult to overcome rough terrain such as stepping stones. Therefore, we present a walking strategy that takes one step at a time, focusing on the target stride instead of the target speed. We also present the trajectories of the four legs and body, confirming through simulation that a large 350 kg quadruped walking robot can cross the stepping stones.

#quadruped #stride-based walking strategy #uneven terrain

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Baek-Kyu Cho

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