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학술저널
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정윤진 (서울과학기술대학교) 한지형 (서울과학기술대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제29권 제2호
발행연도
2023.2
수록면
88 - 97 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2023.22.0208

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The demand for service robots is continuously increasing. Robots that can interact with humans are required not only in factories but also in everyday life. This paper proposes a Human-Robot Interaction (HRI) system based on HUMIC, a wheeled humanoid robot with a Kinect V2 and four mecanum wheels. In the proposed system, when a person issues a voice command to an object to find, the HUMIC detects an object and moves in front of the object. For this purpose, deep learning models, i.e., wav2vec 2.0 and YOLO v3, are used for speech recognition and object detection. Furthermore, the proposed system is configured to select one object by interacting with a human when there is more than one object to find and prevents the object from disappearing from the robot’s view while moving. The experiments are conducted in a real-world environment. Because this study focuses on HRI, the experiments are conducted based on a scenario in which HUMIC detects an object in an environment without obstacles. The scenario was attempted nine times and succeeded eight times to achieve an 88% success rate.
#Human-Robot Interaction #Mobile Robot #Speech recognition #Object detection

목차

Abstract
I. 서론
II. 관련 연구
III. 시스템
IV. 동작 알고리즘
V. 실험 및 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
E. C. Hwang, “Analysis of the relationship between service robot and non-face-to-face," Journal of the Korea Society of Computer and Information, vol. 26, no. 12, pp. 247-254, Dec. 2021. google schola H. J. Kim, S. M. Kang, and D. H. Kim, “Development of autonomous driving algorithm for robots in high-rise buildings using Gazebo Simulator," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 8, pp. 758-767, Aug. 2022. google schola M. W. Kang, T. H. Kim, H. U. Suh, and D. H. Kim, “Implementation of HRI System for Mobile Manipulator to be Operated in the Elevator," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 28, no. 8, pp. 714-723, Aug. 2022. google schola S. H. Lee and M. S. Kang, “Implementation of object detection and voice guidance system for the visually handicapped using object recognition technology," Journal of the Institute of Electronics and Information Engineersl, vol. 55, no. 11, pp. 65-71, Nov. google schola C. G. De Souza Silva, Y. S. Padua, and S. C. Felipussi, “Locarlow-cost autonomous robot for object detection with voice command and MobileNets," Applied Artificial Intelligence, vol. 34, no. 11, pp. 816-831, Jun. 2020. google schola

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