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저자정보
고동현 (한국항공우주연구원) 김민규 (한국기술교육대학교) 정진석 (한국항공우주연구원) 문성태 (충북대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers Journal of KIISE Journal of KIISE Vol.51 No.6
발행연도
2024.06
수록면
528 - 536 (9page)
DOI
10.5626/JOK.2024.51.6.528

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오픈소스 기반의 비행제어컴퓨터인 PX4는 다양한 형상의 무인기를 사용할 수 있도록 지원하고 있어서 많은 관심을 받고 있다. 특히, Gazebo와 PX4 연동 기능을 통해 시뮬레이션에서 비행제어 알고리즘을 검증할 수 있어 많이 활용되고 있다. 그러나 특수한 형태의 무인기를 개발하는 경우, 운동 모델 개발이 어렵고, 무인기의 요소 모델의 충실도가 높지 않아 시뮬레이션과 실제 항공기 운영 결과에 차이가 발생한다. 한편, 항공 분야에서는 무인기 모델의 충실도가 높은 Matlab/Simulink를 활용해 왔다. 하지만, PX4와의 연동이 어려워 시뮬레이션과 실제 운영에 활용되는 소스코드를 중복 개발해야 했다. 본 논문에서는 PX4와 Gazebo를 활용하는 기존 방식과 달리 무인기 분야에서 많이 활용하는 Matlab/Simulink를 활용한 PX4-Matlab 시뮬레이터를 제안한다. 제안한 기술의 범용적인 활용 가능성을 확인하기 위해 새로운 형상으로 개발 중인 LC-62 VTOL 무인기에 적용하여 검증하였다.
#시뮬레이터 #simulator #SITL #HITL #PX4 #Matlab/Simulink

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. PX4-Matlab Simulator Architecture
4. LC-62 무인기 운동 모델
5. 실험 및 결과
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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