지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.1
- 수록면
- 57 - 68 (12page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2024.48.1.057
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
본 논문는 Theta* 및 Piecewise Bézier 곡선을 활용한 경로계획 기법을 제안한다. Theta*는 전방향 경로계획으로 기확보된 지도 내에서 무인 이동체의 초기위치로부터 목표점까지의 경로를 생성한다. 그러나 이는 실시간으로 반영되는 새로운 정보를 고려하지 않는다. 이를 위해, 본 논문에서는 실시간으로 주변 환경 및 무인 이동체의 특성, 생성한 경로의 곡률, 광역경로점 추종성을 고려한 최적화 기반 경로계획 기법을 제안한다. Spiral optimization을 활용하여 최적화 문제의 해를 찾아 Piecewise Bézier 곡선의 최적 제어점을 생성한다. ROS(robot operating system)과 Gazebo를 활용한 가상환경 시스템을 구축하고, 제안된 기법의 타당성을 검증하기 위한 시뮬레이션 수행 및 결과를 분석한다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. Theta* 기반 광역경로계획
3. Bézier 곡선 기반 지역경로계획
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
Shin, J. and Kim, M., 2022, “A* and Optimization-Based Path Planning for Autonomous Navigation of Unmanned Vehicles,” Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 46, No. 4, pp. 389~397.
Dijkstra, E. W., 2022, Edsger Wybe Dijkstra: His Life, Work, and Legacy, Association for Computing Machinery, New York, USA, pp. 287~290.
Hart, P. E., Nilsson, N. J. and Raphael, B., 1968, “A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths,” IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics, Vol. 4, No. 2, pp. 100~107.
Sederberg, T. W., 2012, “Computer Aided Geometric Design,” CAGD Course Notes, Brigham Young University, Provo, USA, pp. 32~33.
Choi, J. W., Curry R. and Elkaim, G., 2008, “Path Planning Based on Bézier Curve for Autonomous Ground Vehicles,” Advances in Electrical and Electronics Engineering - IAENG Special Edition of the World Congress on Engineering and Computer Science 2008, pp. 158~166.
Dijkstra, E. W., 2022, Edsger Wybe Dijkstra: His Life, Work, and Legacy, Association for Computing Machinery, New York, USA, pp. 287~290.
Hart, P. E., Nilsson, N. J. and Raphael, B., 1968, “A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths,” IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics, Vol. 4, No. 2, pp. 100~107.
Sederberg, T. W., 2012, “Computer Aided Geometric Design,” CAGD Course Notes, Brigham Young University, Provo, USA, pp. 32~33.
Choi, J. W., Curry R. and Elkaim, G., 2008, “Path Planning Based on Bézier Curve for Autonomous Ground Vehicles,” Advances in Electrical and Electronics Engineering - IAENG Special Edition of the World Congress on Engineering and Computer Science 2008, pp. 158~166.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
베지어 곡선을 이용한 경로 계획
한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집
2022 .04
-
A*와 최적화 기반 경로계획기법을 활용한 무인이동체의 자율주행
대한기계학회 논문집 A권
2022 .04
-
전역 탐색기법 및 Bézier 곡선을 이용한 HCUR 동축반전 로터 블레이드의 고효율 구조 최적설계 연구
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2020 .07
-
베지어 곡선을 활용한 육각 그리드의 그림자 생성 방법
스마트미디어저널
2023 .05
-
경로 비교를 통한 ROS 기반 경로 계획 알고리즘 최적화
한국통신학회 학술대회논문집
2024 .06
-
도심 속 자율주행을 위한 교차로 경로 계획
한국자동차공학회 춘계학술대회
2018 .06
-
최적화 기법을 활용한 경로 계획 기법 개발 및 검증
한국자동차공학회 춘계학술대회
2023 .05
-
무인 지상 차량의 채터링 완화를 위한 최적화 기반 경로 계획
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
복합 환경에서의 베지어 곡선 기반 연속 곡률 경로 생성 방법
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
로봇의 하이브리드 경로계획 전략
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2019 .05
-
곡률 계획에 기반한 차로 변경 경로 생성 방법
한국자동차공학회 춘계학술대회
2022 .06
-
이동로봇의 최적경로와 실시간 경로에 대한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2015 .05
-
자율 레이싱을 위한 최적화 기반 경로계획
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
Voronoi Diagram기반 속도 최적화 다수 무인기 경로계획
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2021 .07
-
3차원 동적 환경에서의 충돌 회피 경로 계획 기법 연구
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2024 .11
-
무인이동체의 자율주행을 위한 경로계획 기법
대한기계학회 춘추학술대회
2021 .05
-
수송을 위한 다중 멀티로터의 최적 경로 생성 및 제어
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2016 .11
-
험지 농지 환경에서 지능형 로봇을 위한 경로 최적화 알고리즘
Proceedings of KIIT Conference
2024 .05
-
A Study on Searching Optimal Path for Robot Using Genetic Algorithm
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2018 .12
-
학습된 동역학 모델을 공유하여 사용하는 샘플링 기반 경로계획 및 경로추종 프레임워크 설계
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022 .06
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
베지어 곡선을 이용한 경로 계획
서동훈
,
김선호
,
신종호
한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집
2022
.04
각도 측정치를 이용한 삼각 측량법 기반 거리 추정 알고리즘
강태영
,
문규진
,
이용선
외 2명
한국항공우주학회지
2020
.04
멀티카메라 기반 초고화질 광시야각 영상 촬영기법
석주명
,
임성용
,
서정일
한국통신학회 학술대회논문집
2017
.06
모바일 폰을 사용한 비디오 투과식 증강현실에서의 왜곡 보정과 시야각 조정
Elisabeth Adelia Widjojoa
,
황재인
방송공학회논문지
2016
.01
게임 UI 애니메이션 제작 기법에 관한 연구
김태환
,
경병표
한국엔터테인먼트산업학회논문지
2024
.04
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-151-24-02-089216664