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Shuaiby Mohamed (Assiut University) Kangmin Kim (Hanbat National University) Youngshik Kim (Hanbat National University) Buhyun Shin (Hanbat National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2023
발행연도
2023.10
수록면
624 - 628 (5page)

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Research in the field of robotics is currently focused on exploring areas such as the design, motion planning, and development of mobile robots. This paper introduces a new type of a quad omni-wheeled mobile robot that combines omni wheels and linear servo actuators. The proposed system can be used on flat terrains and climbing satires, using four DC motors, one servo motor, and four linear servo actuators. To demonstrate the idea, a prototype model of the four omni wheels module of the robot mechanism has been created. This innovative solution enables the proposed robot to move both vertically and horizontally without altering its orientation, ensuring greater stability and reliability of its movements. Additionally, the findings and conclusions of this study can be used for the classification of stair-climbing mechanisms. This study validates stair climbing capabilities of the device using SolidWorks<SUP>TM</SUP> and Matlab Simscape Multibody simulation. Based on the design and simulation, a prototype of the quad omni-wheeled mobile robot has been produced and shown to be capable of moving and climbing stairs.
#Mobile robot #Stair climbing #Robot design #Linear servo actuators #Omni-wheeled

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CONCEPTUAL DESIGN OF THE QUAD OMNI-WHEELED MOBILE ROBOT
3. SIMULATION RESULTS
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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