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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.11
- 수록면
- 945 - 952 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.23.0103
이용수
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This paper proposes a new navigation algorithm that integrates a magnetic pose estimation system (MPS), an IMU, and a range sensor to provide stable navigation performance in unstructured indoor environment. Moreover, we implement a real-time navigation system to apply these navigation algorithms to aerial vehicle. In this paper, the magnetic field vector is modeled using an algorithm called MPS, and the position and attitude are estimated through the least squares method. However, while analyzing the results of this system, it was confirmed that navigation performance deteriorated due to magnetic field distortion in an unstructured indoor environment. To improve these limitations, we present a new type of EKF (Extended Kalman Filter) algorithm that integrates an MPS, an IMU and a range sensor. Finally, in order to verify the algorithm proposed in this paper, a real-time navigation system is designed, and ground and flight experiments are conducted.
목차
Abstract
I. 서론
II. 자기장 항법과 실내 자기장 왜곡 현상
III. Sensor Fusion을 통한 자기장 왜곡 보정
IV. 실시간 MPS/INS/Range 결합 항법 구현 및 실험
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (20)
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Y. H. Byeon, M. J. Kang, H. J. Lim, and H. S. Kim, “Development of a three-dimensional indoor position estimation algorithm for a drone using stereo vision and YOLOv3," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 11, pp
H. J. Yoon, K. Eshaghi, G. Nejat, and B. Benhabib, “Localization and topology estimation of robotic swarm using Kalman filter," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28 no. 6, pp. 622-631, Jun. 2022. doi: 10.5302/J.ICROS.
M. Rinalduzzi, A. D. Angelis, F. Santoni, E. Buchicchio, A. Moschitta, P. Carbone, P. Bellitti, and M. Serpelloni, “Gesture recognition of sign language alphabet using a magnetic positioning system," Applied Sciences, vol. 11, no. 12, pp. 5594, 2021. doi:
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