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대한임베디드공학회 대한임베디드공학회논문지 대한임베디드공학회논문지 제10권 제6호
발행연도
2015.1
수록면
373 - 379 (7page)

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A hybrid navigation system is implemented to apply for a mobile robot. The hybrid navigation system consists of an inertial navigation system and a global positioning system. The inertial navigation system quickly calculates the position and the attitude of the robot by integrating directional accelerations, angular speed, and heading angle from a strap-down inertial measurement unit, but the results are available for a short time since it tends to diverge quickly. Global positioning system delivers position, heading angle, and traveling speed stably, but it has large deviation with slow update. Therefore, a hybrid navigation system uses the result from an inertial navigation system and corrects the result with the help of the global positioning system where an indirect feedback Kalman filter is used. We implement and confirm the performance of the hybrid navigation system through driving a car attaching it.
#Indirect feedback Kalman filter #IMU #GPS #Hybrid navigation system

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S.Y. Cho / 2012 / AMRHKF Filter based Integrated Navigation Technology for Vehicle Augmented Reality System / Proceedings of ICROS : 109 ~ 110 google schola 권지욱 / 2008 / 간접 칼만 필터 기반의 센서융합을 이용한 실외 주행 이동로봇의 위치 추정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (8) : 800 ~ 808 google schola 목성훈 / 2013 / 자율무인잠수정의 지형참조항법 연구 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (8) : 702 ~ 708 google schola 배설봉 / 2014 / 칼만 필터를 이용한 이동 로봇의 간이 복합 항법 시스템 설계 / 대한임베디드공학회논문지 9 (5) : 299 ~ 305 google schola 유태석 / 2013 / 수중운동체 복합항법 성능 향상을 위한 DVL/RPM 기반의 속도 필터 설계 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (9) : 774 ~ 781 google schola

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