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저널정보
사단법인 항법시스템학회 Journal of Positioning, Navigation, and Timing Journal of Positioning, Navigation, and Timing 제6권 제2호
발행연도
2017.1
수록면
59 - 70 (12page)

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Since GPS signals are vulnerable to interference and obstruction, many alternate aiding systems have been proposed to integrate with an inertial navigation system. Among these alternate systems, the vision-aided method has become more attractive due to its benefits in weight, cost and power consumption. This paper proposes a loosely-coupled vision/INS integrated navigation method which can work in GPS-denied environments. The proposed method improves the navigation accuracy by correcting INS navigation and sensor errors using position and attitude outputs of a landmark based vision navigation system. Furthermore, it has advantage to provide redundant navigation output regardless of INS output. Computer simulations and the van tests have been carried out in order to show validity of the proposed method. The results show that the proposed method works well and gives reliable navigation outputs with better performance.
#vision/INS integrated navigation system #landmark based vision navigation #inertial navigation

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DRORA GOSHEN-MESKIN / 1992 / Unified approach to inertial navigation system error modeling / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 15 (3) : 648 ~ 653 google schola George, M / 2007 / Camera aided inertial navigation in poor GPS environments / Proc. of Aerospace Conference IEEE 2007 : 1 ~ 12 google schola Groves, P. D / / The PNT Boom: Future Trends in Integrated Navigation google schola Groves, P. D / 2008 / Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation Systems / Artech House google schola Herbert Bay / 2008 / Speeded-Up Robust Features (SURF) / Computer Vision and Image Understanding 110 (3) : 346 ~ 359 google schola

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