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자료유형
학술저널
저자정보
김상윤 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
한국자동차안전학회 자동차안전학회지 자동차안전학회지 제15권 제3호
발행연도
2023.9
수록면
17 - 26 (10page)

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This paper presents extended state feedback control based on impulse response for lane change of autonomous driving vehicle. The triple characteristic root of path tracking system and longitudinal velocity determine feedback gains. We suggest a resemblance of impulse response curve of the system and lane change trajectory of the vehicle. The root affects the duration of lane change and lateral acceleration. The effect of limited lateral acceleration and saturation of steering angle will be analyzed and discussed. Finally, simulation results will show the trajectory of lane change based on impulse response under limitation of lateral acceleration.
#Feedback Control(되먹임 제어) #Impulse Response(충격 응답) #Lane Change(차선 변경)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 경로 추종 모델
3. 충격 응답 방식 차선 변경
4. 차선 변경 시뮬레이션
5. 결론
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