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This paper presents a proactive longitudinal motion planning algorithm for improving the safety of an automated bus. Since the field of view (FOV) of the autonomous vehicle was limited depending on onboard sensors’ performance and surrounding environments, it was necessary to implement vehicle-to-vehicle (V2V) communication for overcoming the limitation. After a virtual V2V-equipped target was constructed considering information obtained from V2V communication, the reference motion of the ego vehicle was determined by considering the state of both the V2V-equipped target and the sensor-detected target. Model predictive control (MPC) was implemented to calculate the optimal motion considering the reference motion and the chance constraint, which was deduced from manual driving data. The improvement in driving safety was confirmed through vehicle tests along actual urban roads.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 자율주행 버스의 제한된 인지 범위를 고려한 차량 간 통신 기반 가상 차량 생성
3. 기회 제약 모델 예측 제어 기반 종 방향 거동 계획
4. 실 도로 주행 테스트
5. 결론
참고문헌
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