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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정태영 (부경대학교 실습선) 김동근 (부경대학교)
저널정보
한국수산해양기술학회(구한국어업기술학회) 수산해양기술연구 수산해양기술연구 제58권 제3호
발행연도
2022.8
수록면
241 - 250 (10page)

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DC모터의 서보제어를 위해 파라미터 불확실성과 외란에 강인한 제어기를 설계하고, 시뮬레이션과 실험을 통해 그 타당성을 검증한다. 제어는 SMC에서와 같은 채터링 문제가 원천적으로 발생하지 않으며, 특히 외란과 모델의 불확실성에 강인하다는 장점이 있다. 제어기의 원리는 외란을 포함한 외부 입력으로부터 목표 제어량까지의 전달함수를 구하고, 그 주파수 전달함수의 최대 이득값인 놈(norm)을 최소화함으로써 외란의 영향을 억제한다. 이 방식에서 외란과 잡음은 가중함수를 통한 루프 정형(loop shaping)을 통해 감도함수와 상보감도함수를 최적화함으로써 그 영향이 감소된다. 또한 소이득 정리(small gain theorem)를 통해 모델 불확실성에 대한 제어계의 견실 안정성도 확보할 수 있다. 제어는 이들을 혼합감도 문제(mixed sensitivity problem)로 정식화하여 외란과 모델 불확실성에 대해 강인성을 갖도록 설계한다. 본 논문에서는 DC모터를 대상으로 설계한 제어기의 강인성을 시뮬레이션과 실험을 통해 분석하고, PI 제어기와의 성능 비교를 통해 그 유효성을 입증한다.
#DC모터 #H-인피니티 제어 #모델 불확실성 #강인 제어 #혼합 감도 문제 #DC motor #H-infinity control #Model uncertainty #Robust control #Mixed sensitivity problem #Disturbance rejection

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