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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
안종갑 (경상국립대학교)
저널정보
한국수산해양기술학회(구한국어업기술학회) 수산해양기술연구 수산해양기술연구 제59권 제2호
발행연도
2023.5
수록면
145 - 154 (10page)

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본 연구에서는 항해 중 선박 내, 외부의 다양한 외란을 지속적으로 받는 선박의 선수각을 제어하기 위해 외란 제거 성능 향상에 보다 중점을 둔 LADRC 설계를 제안하였다. 타각의 회전에 따른 선박의 선수각의 변화속도를 중요한 요인으로 선정하였고, 조타장치를 포함한 선박의 조종방정식의 비선형 모델을 전체 외란으로 처리하였다. 이는 1차 전달 함수 모델에 대한 LADRC 설계와 동일한 프로세스이다. 이때, LADRC에 포함된 제어기의 이득과 확장된 상태 관측기의 이득은 평가 함수로서 시간 가중 절대 오차 적분 성능지수를 최소화하기 위해 실수 코딩 유전 알고리즘으로 튜닝되었다. 제안된 GA-LADRC 제어기를 Mariner급 선박의 선수각 제어에 적용하여 시뮬레이션을 수행하였다. 특히, 제안된 제어기는 바람이나 파고 등의 환경적 교란이 추가되고, 측정 센서에 노이즈가 포함되며, 불확실성이 발생하더라도 설정한 경로를 만족스럽게 유지하고 따르는 것을 확인하였다.
#마리너급 선박 #선수각 제어 #능동외란제거제어 #유전 알고리즘 #불확실성 #Mariner class vessel #Heading control #ADRC #Linear active disturbance rejection control #Genetic algorithm #Uncertainty

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