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박진수 (부산대학교) 이경준 (부산대학교) 심예리 (부산대학교) 진상록 (부산대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.40 No.1
발행연도
2023.1
수록면
65 - 69 (5page)
DOI
10.7736/JKSPE.022.086

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This paper presents a distortion compensation algorithm for cable-driven master devices. Such device has four string pots at four corners of a frame. Four cables are tied from the four corners to the center holder. When the central holder, which is a haptic grip, moves, lengths of the four cables will change. From the four cable lengths, the spatial position of the haptic grip can be estimated using triangulation. In this case, distortion such as barrel image of the image field occurs when estimating a position with an offset parallel to the plane in which the four string pots are located. The closer to the corner, the smaller the position estimate value is than the true value. After distortion phenomenon is modeled by projecting onto the ellipsoid, the position in the vertical direction of the cable plane is compensated by the corresponding value and flattened. The mean error in the x-direction position was improved by 91% from 0.7833±0.8381 mm to -0.0709±0.4341 mm. This cable-driven master device can be used as a haptic device for operating a surgical robot.
#Haptic master device (햅틱 마스터 장치) #Cable-driven parallel manipulator (케이블 구동 병렬 조작기) #Positioning distortion (위치 추정 왜곡) #Distortion compensation algorithm (왜곡 보상 알고리즘) #Optimization (최적화)

목차

1. 서론
2. 케이블 구동 마스터 디바이스
3. 왜곡 보상 알고리즘
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Piao, J., Jung, J., Jin, X., Park, S., Park, J.-O., Ko, S. Y., (2016), Vibration analysis of planar cable-driven parallel robot configurations, The Journal of Korea Robotics Society, 11(2), 73-82. google schola Roberts, R. G., Graham, T., Lippitt, T., (1998), On the inverse kinematics, statics, and fault tolerance of cable-suspended robots, Journal of Robotic Systems, 15(10), 581-597. google schola Pham, C. B., Yeo, S. H., Yang, G., Kurbanhusen, M. S., Chen, I.-M., (2006), Force-closure workspace analysis of cable-driven parallel mechanisms, Mechanism and Machine Theory, 41(1), 53-69. google schola Williams, R. L., (1998), Cable-suspended haptic interface, International Journal of Virtual Reality, 3(3), 13-21. https://www.ohio.edu/mechanical-faculty/williams/html/PDF/CSHI.pdf google schola Fang, S., Franitza, D., Torlo, M., Bekes, F., Hiller, M., (2004), Motion control of a tendon-based parallel manipulator using optimal tension distribution, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 9(3), 561-568. google schola

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