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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
권소련 (경북대학교) 한경석 (경북대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제31권 제1호
발행연도
2023.1
수록면
1 - 9 (9page)
DOI
10.7467/KSAE.2023.31.1.001

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2023

사회적 규범 내에서 여유 변수를 활용한 커넥티드 카의 자연스러운 속도 계획법
권소련 ,  한경석 한국자동차공학회논문집 2023.01 학술저널

2022

사회적 규범 내에서 여유 변수를 활용한 자연스러운 속도 계획법
권소련 ,  한경석 한국자동차공학회 춘계학술대회 2022.06 학술대회자료

초록· 키워드

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In recent years, studies on natural behavior planning for autonomous vehicles have been popular in both the academia and the industry. This study proposes receding-horizon control, framework-based vehicle speed planning. Using a sufficiently long prediction horizon, our approach is aimed at a smoothed velocity trajectory, reducing the entire trip time by passing the traffic light properly. Moreover, the proposed method mimics a human driver naturally in terms of driving styles (i.e., conservative, general, and aggressive behaviors). In the view of the social norm, the planned speed from our approach sometimes exceeds the specified speed limit, but it does not violate strict traffic rules. In this manner, the controlled, connected, and automated vehicle behaves as human drivers do in their daily driving. Specifically, we impose a slack variable to the proposed control framework when upcoming traffic information is available, so that the vehicle can pass the traffic signal at the yellow light phase. By relaxing state constraints, the test results in this paper show a reduction in trip time and fuel consumption.
#Deviant behavior(위반 행동) #Social norm(사회적 규범) #Signal phase and timing(신호등 위상 및 시간) #Model predictive control(모델 예측 제어) #Connected and automated vehicle(연결된 자율주행차량)

목차

Abstract
1. 서론
2. 딜레마 존에서 위반 행동
3. 시스템 모델링 및 최적화 문제
4. 가변 제약 조건을 가진 모델 예측 제어
5. 결과
6. 결론
References

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