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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.3
- 수록면
- 199 - 209 (11page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (3)
2015
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This paper presents a model predictive control (MPC) approach to control the steering angle in an autonomous vehicle. In designing a highly automated driving control algorithm, one of the research issues is to cope with probable risky situations for enhancement of safety. While human drivers maneuver the vehicle, they determine the appropriate steering angle and acceleration based on the predictable trajectories of surrounding vehicles. Likewise, it is required that the automated driving control algorithm should determine the desired steering angle and acceleration with the consideration of not only the current states of surrounding vehicles but also their predictable behaviors. Then, in order to guarantee safety to the possible change of traffic situation surrounding the subject vehicle during a finite time-horizon, we define a safe driving envelope with the consideration of probable risky behaviors among the predicted probable behaviors of surrounding vehicles over a finite prediction horizon. For the control of the vehicle while satisfying the safe driving envelope and system constraints over a finite prediction horizon, a MPC approach is used in this research. At each time step, MPC based controller computes the desired steering angle to keep the subject vehicle in the safe driving envelope over a finite prediction horizon. Simulation and experimental tests show the effectiveness of the proposed algorithm.
목차
Abstract
I. INTRODUCTION
II. OVERALL ARCHITECTURE
III. VEHICLE DYNAMICS MODEL
IV. SAFE DRIVING ENVELOPE DECISION
V. MPC based Controller Design
VI. SIMULATION AND EXPERIMENT RESULTS
VII. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (30)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - S. Huang / 2000 / Design and performance evaluation of mixed manual and automated control traffic / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics - Part A:Systems and Humans 30 (6) : 661 ~ 673
2. [학술지(정기간행물)] - S. Moon / 2008 / Human driving data-based design of a vehicle adaptive cruise control algorithm / Vehicle System Dynamics 46 (8) : 661 ~ 690
3. [학술지(정기간행물)] - S. Moon / 2009 / Design, tuning, and evaluation of a full-range adaptive cruise control system with collision avoidance / Control Engineering Practice 17 (4) : 442 ~ 455
4. [학술대회논문] - T. Pilluti / 1995 / Vehicle steering intervention through differential braking / Proc. of the American Control Conference 3 : 1667 ~ 1671
5. [학술지(정기간행물)] - N. Minoiu / 2009 / Driver steering assistance for lane departure avoidance / Control Engineering Practice 17 : 642 ~ 651
2. [학술지(정기간행물)] - S. Moon / 2008 / Human driving data-based design of a vehicle adaptive cruise control algorithm / Vehicle System Dynamics 46 (8) : 661 ~ 690
3. [학술지(정기간행물)] - S. Moon / 2009 / Design, tuning, and evaluation of a full-range adaptive cruise control system with collision avoidance / Control Engineering Practice 17 (4) : 442 ~ 455
4. [학술대회논문] - T. Pilluti / 1995 / Vehicle steering intervention through differential braking / Proc. of the American Control Conference 3 : 1667 ~ 1671
5. [학술지(정기간행물)] - N. Minoiu / 2009 / Driver steering assistance for lane departure avoidance / Control Engineering Practice 17 : 642 ~ 651
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