중공업 분야 근로자를 위한 6자유도 유압-텐던 구동 로봇팔 설계 및 제작

김정영; 한상철; 박상신; 김진탁; 조정산

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김정영 (한국생산기술연구원) 한상철 (한국생산기술연구원) 박상신 (한국생산기술연구원) 김진탁 (한국생산기술연구원) 조정산 (한국생산기술연구원)

저널정보: 국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제4권 제2호

발행연도: 2025.4

수록면: 1 - 7 (7page)

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This study introduces a hydraulic-cable-driven manipulator for heavy-duty robots, addressing the design challenges of conventional hydraulically actuated robotic arms. Existing solutions for industrial workers in heavy industry, such as exoskeletons and lift assist devices, are limited by issues like user discomfort and restricted functionality. While electric motor-driven robots are widely adopted, their low payload-to-weight ratio limits their effectiveness in heavy industries. Hydraulically actuated manipulators, offering higher output, present a promising alternative but are constrained by drawbacks such as limited range of motion and high friction. To address these limitations, a 6-degree-of-freedom hydraulically actuated manipulator, equipped with hydraulic- and tendon-driven robotic joint mechanism, is presented. The proposed arm achieve a higher payload density and a larger workspace volume compared to conventional hydraulic robotic arms, thereby enabling versatile applications in industrial heavy-object handling.

#Heavy Industry (중공업분야) #Hydraulically Actuated Manipulator (유압구동 매니퓰레이터) #Hydraulic- and Tendon-driven Robotic Joint Mechanism (유압-텐던구동 관절 메커니즘) #Payload Density (가반하중밀도) #Workspace Volume (작업영역부피)

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