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저자정보
신주성 (Korea Institute of Robotics and Technology Convergence) 표주현 (Korea Institute of Robotics and Technology Convergence) 이명석 (Korea Institute of Robotics and Technology Convergence) 박상현 (Korea Institute of Robotics and Technology Convergence) 박서연 (Pukyong University) 서진호 (Pukyong University) 김무림 (Korea Institute of Robotics and Technology Convergence)
저널정보
유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.19 No.2
발행연도
2022.6
수록면
27 - 35 (9page)

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This study presents one man-portable, hazardous gas detecting and capturing robot. The robot can be fit in the trunk of a sedan car. Its weight is less than 20 kg. A dedicated gas intake mechanism is proposed for the robot. The robot can detect and capture gases at a height of 2 m above the ground, although the height of the robot is about 0.2 m. The performance of the gas intake mechanism is verified through computational fluid dynamics (CFD) analysis and experiments. Its gas detecting signals were acquired by serial communication and processed in Robot Operating System (ROS) based control software. The proposed robot can successfully move on rough terrains such as stairs, sand roads, and rock roads.
#Hazardous Gas Detecting and Capturing Robot(유해 기체 탐지 및 포집 로봇) #Gas Intake Mechanism(기체 흡입 메커니즘) #Robot Operating System(ROS) #Software Integration(소프트웨어 통합)

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇 이동형 플랫폼 설계
3. 기체 센서 및 포집 장치 탑재 모듈 설계
4. 전장 및 소프트웨어 통합
5. 결론
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