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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.2
- 수록면
- 119 - 129 (11page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.21.0212
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Visual navigation technology enables the pose of a robot to be estimated and the surrounding environment to be perceived using a vision sensor mounted on the robot. This technology is essential to autonomous driving systems in unmanned mobile vehicles and has been actively researched in visual odometry (VO) and visual simultaneous localization and mapping (vSLAM). Generally, the vision-based navigation algorithms perform data association and pose estimation under the assumption that the brightness of surrounding environments does not change over time and that the scene obtained from vision sensors is static. However, in realistic industrial sites or urban environments, the brightness of the environment varies, and dynamic objects such as workers and cars are present. These conditions may lead to a decline in the reliability and performance of visual navigation. Research on robust visual navigation under environmental variations, such as illumination changes and dynamic circumstances, has sought to solve this problem. This study proposes a state-of-the-art robust visual navigation system that is robust to illumination changes and dynamic environments. Moreover, our analysis and classification is based on the methodology used in each robust visual navigation.
목차
Abstract
I. 서론
II. 환경 밝기 변화에 강인한 영상 항법
III. 동적 환경에 강인한 영상 항법
IV. 결론
REFERENCES
참고문헌 (87)
참고문헌 신청
S. Se, D. G. Lowe, and J. J. Little, “Vision-based global localization and mapping for mobile robots,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 21, no. 3, pp. 364-375, Jun. 2005.
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S. A. Holmes, G. Klein, and D. W. Murray, “An O (N²) square root unscented Kalman filter for visual simultaneous localization and mapping,” IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 31, no. 7, pp. 1251-1263, Jul. 2008.
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