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학술저널
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황요섭 (부산대학교) 유호윤 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제9호
발행연도
2016.9
수록면
738 - 744 (7page)

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In this paper, a robust visual odometry system has been proposed and implemented in an environment with dynamic illumination. Visual odometry is based on stereo images to estimate the distance to an object. It is very difficult to realize a highly accurate and stable estimation because image quality is highly dependent on the illumination, which is a major disadvantage of visual odometry. Therefore, in order to solve the problem of low performance during the feature detection phase that is caused by illumination variations, it is suggested to determine an optimal threshold value in the image binarization and to use an adaptive threshold value for feature detection. A feature point direction and a magnitude of the motion vector that is not uniform are utilized as the features. The performance of feature detection has been improved by the RANSAC algorithm. As a result, the position of a mobile robot has been estimated using the feature points. The experimental results demonstrated that the proposed approach has superior performance against illumination variations.
#stereo camera #visual odometry #feature detection #adaptive thresholding #mobile robot

목차

Abstract
I. 서론
II. 영상 이진화
III. 특징 점을 이용한 모션
IV. 실험 및 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (24)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - R. Madhavan / 2003 / Iterative registration of 3d lader data for autonomous navigation / Proceedings of the IEEE Symposium on Intelligent Vehicles : 186 ~ 191 google schola [학술지(정기간행물)] - R. Madhavan / 2005 / Temporal range registration for unmanned ground and aerial vehicles / Journal of Intelligent and Robotics Systems 44 (1) : 47 ~ 69 google schola [단행본] - N. Vandapel / 2003 / Experimental Robotics VIII / Springer : 156 ~ 167 google schola [학술지(정기간행물)] - N. Vandapel / 2006 / Unmanned ground vehicle navigation using aerial lader data / The International Journal of Robotics Research 25 (1) : 31 ~ 51 google schola [학술대회논문] - J. J. Biesiadecki / 2006 / The mars exploration rover surface mobility flight software: Driving ambition / Proceedings of the IEEE conference on Aerospace google schola

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