지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
초록· 키워드
오류제보하기
In recent years, visual-inertial odometry(VIO) algorithms have been extensively studied for the indoor/urban environments because it is more robust to dynamic scenes and environment changes. In this paper, we propose loosely coupled(LC) VIO algorithm that utilizes the velocity vectors from both visual odometry(VO) and inertial measurement unit(IMU) as a filter measurement of Extended Kalman filter. Our approach improves the estimation performance of a filter without adding extra sensors while maintaining simple integration framework, which treats VO as a black box. For the VO algorithm, we employed a fundamental part of the ORB-SLAM, which uses ORB features. We performed an outdoor experiment using an RGB-D camera to evaluate the accuracy of the presented algorithm. Also, we evaluated our algorithm with the public dataset to compare with other visual navigation systems.
목차
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 결합 항법 알고리즘
4. 실험 및 결과
5. 결론
References
참고문헌 (33)
참고문헌 신청
S. Shen / 2015 / Tightly-coupled monocular visual-inertial fusion for autonomous flight of rotorcraft MAVs / Proc. - IEEE Int. Conf. Robot. Autom. 2015:5303~5310
S. Weiss / 2011 / Real-time metric state estimation for modular vision-inertial systems / Proc. -IEEE Int. Conf. Robot. Autom. :4531~4537
G. Huang / 2014 / Towards consistent visual-inertial navigation / Proceedings -IEEE International Conference on Robotics and Automation :4926~4933
S. Leutenegger / 2015 / Keyframe-based visual-inertial odometry using nonlinear optimization / Int. J. Rob. Res 34(3):314~334
R. Mur-Artal / 2017 / ORB-SLAM2 : An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras / IEEE Trans. Robot 33(5):1255~1262
S. Weiss / 2011 / Real-time metric state estimation for modular vision-inertial systems / Proc. -IEEE Int. Conf. Robot. Autom. :4531~4537
G. Huang / 2014 / Towards consistent visual-inertial navigation / Proceedings -IEEE International Conference on Robotics and Automation :4926~4933
S. Leutenegger / 2015 / Keyframe-based visual-inertial odometry using nonlinear optimization / Int. J. Rob. Res 34(3):314~334
R. Mur-Artal / 2017 / ORB-SLAM2 : An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras / IEEE Trans. Robot 33(5):1255~1262
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
RGB-D 카메라와 관성 항법을 결합한 Visual-Inertial Odometry 설계 및 복합항법 성능검증
제어로봇시스템학회 논문지
2018 .08
-
깊이 추정 및 커널 필터링 기반 Visual-Inertial Odometry
대한임베디드공학회논문지
2024 .08
-
모바일로봇의 정밀 실내주행을 위한 개선된 ORB-SLAM 알고리즘
로봇학회 논문지
2020 .09
-
ROFT-VINS: Robust Feature Tracking-based Visual-Inertial State Estimation for Harsh Environment
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2024 .10
-
Application of Visual Inertial Odometry for Pose Estimation of a Mobile Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2022 .11
-
저조도 환경에서의 자율주행 차량용 Visual Odometry 획득에 관한 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2023 .05
-
동적 파라미터 설정에 의한 ORB-SLAM 정확도 향상 알고리즘에 관한 연구
대한전기학회 학술대회 논문집
2022 .07
-
ORB-SLAM의 재지역화 성능 개선을 위한 전문적인 시각적 어휘 활용
디지털콘텐츠학회논문지
2021 .11
-
IR 카메라를 이용한 저조도 환경의 실내 Odometry 획득에 관한 연구
한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집
2023 .04
-
ORB SLAM 을 이용한 증강 컨텐츠 서비스 속도 개선
한국정보과학회 학술발표논문집
2017 .06
-
An Open-Source Benchmark for Scale-Aware Visual Odometry Algorithms
INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS
2019 .06
-
An Efficient SLAM Framework with Multiple 2D LiDARs and Visual-Inertial Odometry for AGVs
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2019 .05
-
스마트폰 영상에서의 동시적 위치추정 및 지도작성을 위한 ORB-SLAM2 알고리즘 적용
대한공간정보학회 학술대회
2019 .05
-
Lidar 지도를 이용한 시각적 위치 추정 방법론 비교
한국자동차공학회논문집
2025 .03
-
영상-관성 항법을 위한 이벤트와 프레임의 동적-인지 융합
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
다중 채널 동적 객체 정보 추정을 통한 특징점 기반 Visual SLAM
대한임베디드공학회논문지
2024 .02
-
분산형 강결합 영상-관성 협조 SLAM 시스템: 예비결과
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022 .06
-
Comparison of Visual Inertial Odometry using FlightGoggles Simulator for UAV
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
조도 변화에 강건한 Visual Inertial Odometry 연구
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
추가 특징점을 활용한 슬라이딩 윈도우 기반 영상 및 관성 센서 융합
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2019-560-000314421