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학술저널
저자정보
김현진 (서울대학교 기계항공공학부) 서호성 (서울대학교 기계항공공학부) 김표진 (서울대학교 기계항공공학부) 이충근 (서울대학교 기계항공공학부)
저널정보
한국항행학회 한국항행학회논문지 한국항행학회논문지 제19권 제2호
발행연도
2015.1
수록면
133 - 139 (7page)

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이 논문에서는 영상정보를 기반으로 한 무인 시스템의 자율 항법기술에 대한 동향을 요약한다. 영상기반 항법기술로는 비주얼 서보잉, 비주얼 오도메트리, 영상 기반 SLAM(simultaneous localization and mapping)이 있다. 비주얼 서보잉은 목표 이미지와 현재 이미지 사이의 피쳐 차이로부터 원하는 속도 입력을 계산하여 무인 로봇을 목표 자세로 유도하는 데 사용된다. 비주얼 오도메트리는 무인 시스템이 영상정보를 바탕으로 자신의 이동 궤적을 추정하는 기술로, 기존의 dead-reckoning 방식보다 정확성을 향상시킬 수 있다. 영상 기반 SLAM은 무인 시스템이 영상 정보를 활용하여 미지의 환경에 대한 지도를 구축함과 동시에 자신의 위치를 결정해 나가는 기술로, 정확히 알지 못하는 환경에서 무인차량이나 무인기를 운용하는데 필수적이다. 이러한 기술들이 적용된 해외의 연구 사례들을 살펴봄으로써 영상기반 항법기술의 동향을 파악할 수 있었다.
#Vision-based navigation #Visual odometry #Visual servoing #Visual simultaneous localization and mapping

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B. Font / 2008 / Visual navigation for mobile robots : A survey / Journal of Intelligent and Robotic systems 53(3):263~296 google schola F. Chaumette / 2006 / Visual servo control. I. Basic approaches / IEEE Robotics & Automation Magazine 13(4):82~90 google schola D. Scaramuzza / 2011 / Visual odometry [tutorial] / IEEE Robotics & Automation Magazine 18(4):80~92 google schola H. Durrant-Whyte / 2006 / Simultaneous localization and mapping : part I / IEEE Robotics & Automation Magazine 13(2):99~110 google schola F. Chaumette / 2007 / Visual servo control. ii. advanced approaches [tutorial] / IEEE Robotics & Automation Magazine 14(1):109~118 google schola

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