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Seongbong Lee (Hanseo University) Cheonman Park (Hanseo University) Sang-yeoun Lee (Electronics and Telecommunications Research Institute) Ji Hun Jeon (Electronics and Telecommunications Research Institute) Dongjin Lee (Hanseo University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
239 - 243 (5page)

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In this paper, we propose UWB based leader-follower formation flight method. For leader-follower formation flight, relative position between leader and follower is required, but when using only UWB, bearing angle between them is not obtained. In this paper, to estimate relative position we use relative velocity based on reference frame. It assumes that velocities of UAVs are estimated each other using inertial measurement unit and shared through ad-hoc network and change of relative position is estimated by numerically integrating relative velocity. using set of change of relative position and relative distance, we estimate relative position. Conditions that relative position cannot estimate exist, to avoid satisfying it we modified guidance law of one of followers. proposed method is validated through simulation.
#Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) #Ultra-Wideband (UWB) #Relative Navigation #Leader-Follower Formation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. UWB based Relative Navigation
3. Leader-Follower Formation guidance
4. Simulation
5. Conclusion
REFERENCES

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