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저자정보
전영수 (한양대학교) 홍정훈 (한양대학교) 김진성 (한양대학교) 정정주 (한양대학교)
저널정보
대한전기학회 대한전기학회 학술대회 논문집 2021년도 대한전기학회 정보 및 제어 학술대회 논문집
발행연도
2021.10
수록면
213 - 214 (2page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

Robust MPC-CBF를 이용한 논홀로노믹 로봇의 장애물 회피
전영수 ,  홍정훈 ,  김진성 외 1명 정보 및 제어 논문집 2021.10 학술대회자료
Robust MPC-CBF를 이용한 논홀로노믹 로봇의 장애물 회피
전영수 ,  홍정훈 ,  김진성 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2021.10 학술대회자료

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본 논문에서는 additive input disturbance가 존재하는 상황에서 논홀로노믹 로봇의 장애물 회피를 위한 Robust Model Predictive Control combined with Control Barrier Function (RMPC-CBF)를 제안한다. CBF는 로봇의 safety 조건을 만족하기 위해 사용되고, 이를 위해 Robust MPC의 constraint로 반영된다 ... 전체 초록 보기

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