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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.10
- 수록면
- 1,244 - 1,248 (5page)
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In this paper, we discuss a model predictive control (MPC) for a multi-rate discrete-time system with additive unknown disturbance. In the multi-rate setting, it is assumed that state measurement and input update are performed less frequently than the system update, which may lead to instability of the overall system when a disturbance enters the system. We here propose a robust stability-guaranteed design for the multi-rate robust MPC (MR-RMPC), by extending the authors’ previous work on disturbance-free version to cases of the uncertain systems. To this end, the lifting method is adopted to represent the multi-rate (and thus time-varying) system as an linear time-invariant system with a larger dimension, for which a robust positively invariant set is newly derived. The proposed MR-RMPC is constructed based on the Riccati equation for the lifted system, which directly implies that robust stability condition is carried out.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM FORMULATION
3. MAIN RESULT
4. SIMULATION
REFERENCES
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