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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이나라 (강원대학교) 권순환 (강원대학교 메카트로닉스공학과) 유혜정 (강원대학교)
저널정보
한국센서학회 센서학회지 센서학회지 제29권 제5호
발행연도
2020.1
수록면
348 - 353 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2022

이동 로봇의 장애물 회피를 위한 Smooth Nearness Diagram 알고리즘에 대한 고찰 : 안전 거리 설정과 동적 장애물에의 적용
이나라 기계융합공학과 2022.01 학위논문

2020

Smooth Nearness Digram 알고리즘의 장애물 회피 성능 향상을 위한 격자 지도 분류
이나라 ,  권순환 ,  유혜정 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2020.07 학술대회자료
2차원 라이다 센서 데이터 분류를 이용한 적응형 장애물 회피 알고리즘
이나라 ,  권순환 ,  유혜정 센서학회지 2020.01 학술저널

초록· 키워드

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This paper presents an adaptive method to avoid obstacles in various environmental settings, using a two-dimensional (2D) LiDAR sensor for mobile robots. While the conventional reaction based smooth nearness diagram (SND) algorithms use a fixed safety distance criterion, the proposed algorithm autonomously changes the safety criterion considering the obstacle density around a robot. The fixed safety criterion for the whole SND obstacle avoidance process can induce inefficient motion controls in terms of the travel distance and action smoothness. We applied a multinomial logistic regression algorithm, softmax regression, to classify 2D LiDAR point clouds into seven obstacle structure classes. The trained model was used to recognize a current obstacle density situation using newly obtained 2D LiDAR data. Through the classification, the robot adaptively modifies the safety distance criterion according to the change in its environment. We experimentally verified that the motion controls generated by the proposed adaptive algorithm were smoother and more efficient compared to those of the conventional SND algorithms.
#Obstacle avoidance #Reactive navigation #Nearness diagram #Logistic regression #Softmax function #Classification #2D LiDAR point cloud

목차

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참고문헌 (17)

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이승환 / 2010 / 실외 자율 로봇 주행을 위한 센서 퓨전 시스템 구현 / 센서학회지 19(3):246~257 dbpia 손민혁 / 2011 / 시각을 이용한 이동 로봇의 강건한 경로선 추종 주행 / 센서학회지 20(3):178~186 dbpia 권오상 / 2005 / 이동로봇의 자동충전을 위한 어안렌즈 카메라의 보정 및 인공표지의 검출 / 센서학회지 14(4):278~285 dbpia J. Minguez / 2004 / Nearness diagram(ND)navigation : Collision avoidance in troublesome scenarios / IEEE Trans. Rob. Autom 20(1):45~59 google schola M. Mujahed / 2012 / Smooth and safe Nearness-Diagram(SSND)Navigation for autonomous mobile robots / Adv. Mater. Res. 403-408:4718~4726 google schola

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