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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
저널정보
대한임베디드공학회 대한임베디드공학회논문지 대한임베디드공학회논문지 제10권 제3호
발행연도
2015.1
수록면
179 - 188 (10page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2016

단일 2차원 라이다 기반의 다중 특징 비교를 이용한 장애물 분류 기법
이무현 ,  허수정 ,  박용완 제어로봇시스템학회 논문지 2016.04 학술저널

2015

다중 특징을 이용한 2차원 라이다 기반 장애물 분류 기법
이무현 정보통신공학과 2015.01 학위논문
2D 라이다 데이터베이스 기반 장애물 분류 기법
이무현 ,  허수정 ,  박용완 대한임베디드공학회논문지 2015.01 학술저널
단일 2차원 라이다의 특징 비교를 이용한 장애물 분류 기법에 관한 연구
이무현 ,  강민규 ,  허수정 외 1명 한국통신학회 학술대회논문집 2015.01 학술대회자료

초록· 키워드

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We propose obstacle classification method based on 2D LIDAR(Light Detecting and Ranging) database. The existing obstacle classification method based on 2D LIDAR, has an advantage in terms of accuracy and shorter calculation time. However, it was difficult to classifier the type of obstacle and therefore accurate path planning was not possible. In order to overcome this problem, a method of classifying obstacle type based on width data of obstacle was proposed. However, width data was not sufficient to improve accuracy. In this paper, database was established by width, intensity, variance of range, variance of intensity data. The first classification was processed by the width data, and the second classification was processed by the intensity data, and the third classification was processed by the variance of range, intensity data. The classification was processed by comparing to database, and the result of obstacle classification was determined by finding the one with highest similarity values. An experiment using an actual autonomous vehicle under real environment shows that calculation time declined in comparison to 3D LIDAR and it was possible to classify obstacle using single 2D LIDAR.
#Obstacle classification #Autonomous vehicle #LIDAR #Classifier #Database #Range data #Intensity data

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A. Kirchner / 1998 / Model based detection of road boundaries with a laser scanner / Proceedings of Intelligent Vehicle Symposium : 93 ~ 98 google schola D. Haverman / 2013 / Artificial neural nets object recognition for 3D point cloud / Proceedings of Brazilian Conference on Intelligent System : 101 ~ 106 google schola D. M. Cole / 2006 / Using laser range data for 3D SLAM in outdoor environments / Proceedings of International Conference on Robotics and Automation : 1556 ~ 1563 google schola H. C. Moon / 2007 / Obstacle detecting system for unmanned ground vehicle using laser scanner and vision / Proceedings of International Conference on Control, Automation and Syste google schola J. Hancock / 1998 / Laser intensity-based obstacle detection / Proceedings of International Conference on Intelligent Robots and System 3 : 1541 ~ 1546 google schola

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