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자료유형
학술대회자료
저자정보
안성민 (명지대학교) 안명균 (명지대학교) 김규목 (명지대학교) 류상수 (명지대학교) 최동일 (명지대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2024년 학술대회
발행연도
2024.11
수록면
2,690 - 2,693 (4page)

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The height of an obstacle is an important factor in determining the working radius of an autonomous robot. In this study, we propose a method that utilizes Depth Map data and RGB data to estimate the height of obstacles. As one of the methods to estimate the height of an obstacle, we analyzed the pattern of distance change, and found that the distance change is constant on the ground, but there is little change on vertical obstacles. Using these features, we calculate the distance change using the central difference method and estimate the number of pixels between the bottom of the obstacle based on the amount of change. In addition, we use RGB data to detect corners in the image with an edge detector and calibrate the top and bottom positions of the detected obstacles in the depth map to estimate the exact number of pixels. Based on the obtained pixel count and the distance to the obstacle, the height of the obstacle is estimated.
#Computer Vision(컴퓨터 비전) #Obstacle Detection(장애물 탐지)

목차

Abstract
1. 서론
2. 장애물 높이 추정 알고리즘
3. 장애물 높이 추정
4. 결론
참고문헌

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