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학술대회자료
저자정보
박창현 (충북대학교) 이동규 (충북대학교) 정지은 (충북대학교) 이원종 (충북대학교) 기석철 (충북대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2021.6
수록면
410 - 410 (1page)

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2021

현대자동차 자율주행 챌린지: 실차 자율주행을 위한 CarMaker 시뮬레이터 기반 자율주행시스템 연구
박창현 ,  이동규 ,  정지은 외 2명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021.06 학술대회자료

2020

신호등이 설치된 교차로 구역에서의 자율주행 시스템 구현
박창현 ; Pa ,  k ,  Chang Hyeon 2020.01 학위논문

2019

신호등이 설치된 교차로 구역에서의 자율주행 시스템 구현
박창현 ,  기석철 한국자동차공학회논문집 2019.05 학술저널

2018

도심 자율주행을 위한 센서, 좌표지도 기반의 교차로 주행 시스템 구현
박창현 ,  기석철 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2018.11 학술대회자료
도심 자율주행을 위한 딥러닝 기반의 신호등 인식에 대한 연구
박창현 ,  기석철 한국자동차공학회 춘계학술대회 2018.06 학술대회자료

2017

도심 자율주행을 위한 관심영역 기반의 신호등 인식에 대한 연구
박창현 ,  김준영 ,  기석철 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2017.11 학술대회자료

초록· 키워드

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현대자동차 자율주행 경진대회 준비를 위한 CarMaker 시뮬레이션 기반 자율주행 시스템을 연구하였다. 대회는 실차 기반의 자율주행 환경과 유사하게 구축된 CarMaker 시뮬레이션 환경에서 참가팀이 개발한 소프트웨어 알고리즘을 이용하여 각종 미션을 통과한 후 결승점에 도착하는 것을 목표로 한다. 자율주행시스템 구축을 위해 CarMaker 시뮬레이션에 실제 환경과 유사한 LiDAR, Camera, GPS 및 IMU 센서를 설계된 위치에 장착하고 시스템 구성을 위한 데이터를 수신한다. 제안된 자율주행시스템은 위치인식, 장애물인식, 경로계획, 차량제어, 장애물위치예측, 행동판단 파트로 나누어 구성된다. 위치인식은 LiDAR를 활용한 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기법을 활용하였다. 장애물인식은 LiDAR를 활용하여 룰 베이스 기반의 알고리즘과, CNN(Convolutional Neural Network ... 전체 초록 보기
#자율주행시스템(Autonomous Driving System) #물체인식(Object Detection) #행동판단(Behavior Decision) #경로계획(Path Planning) #차량제어(Vehicle Dontrol) #위치인식(Localization)

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