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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.11
- 수록면
- 722 - 728 (7page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (6)
2018
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본 논문은 차량의 도심 자율주행을 위한 교차로 주행 시스템을 구현한 논문이다. 연구에 포함된 시스템에서는 교차로 상황, 주행 차량, 신호등만 고려하여 직진과 좌회전을 구현하였으며 이 외의 변수들은 고려하지 않았다. 시스템은 신호등 인식, 차량의 위치 인식, 차량의 주행 경로 계획 및 차량 제어로 구성되어 있다. 신호등 인식은 카메라를 기반으로 한 CNN(Convolutional Neural Network)모델을 사용하였고, 차량의 위치 인식은 GNSS 센서의 RTK(Real-Time Kinematic)방식을 사용하였으며 차량의 주행 경로 계획은 좌표지도의 도로 좌표점을 이용하였다. 차량 제어는 임베디드 제어모듈을 이용한 스티어링 휠, 브레이크, 엑셀레이터 제어를 이용해 종/횡방향 제어 알고리즘을 구현하였다. 구현된 자율주행 시스템은 충북대 오창 자율주행 성능시험장의 교차로에서 실차를 기반으로 성능 평가를 진행하였다. 성능평가는 교차로 진입 전 직선도로에서 30kph 의 속도로 주행에 성공하였으며 코너지점에서는 최대 10kph 로 시스템을 구현을 성공하였다.
목차
Abstract
1. 서론
2. 신호등 인식 알고리즘
3. 차량 위치 인식
4. 좌표지도 제작 및 차량 제어
5. 교차로 통과 신호 판단 알고리즘
6. 실험 방법 및 결과
6. 결론
References
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