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학술저널
저자정보
Hyun-Ho Yoo (Daegu University) Byung-Jae Choi (Daegu University)
저널정보
한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.15 No.4
발행연도
2015.12
수록면
232 - 239 (8page)

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Studies on the control of the inverted pendulum type system have been widely reported. This is because it is a typical complex nonlinear system and may be a good model for verifying the performance of a proposed control system. In this paper, we propose the design of some fuzzy logic control (FLC) systems for controlling a Segway-type mobile robot, which is an inverted pendulum type system. We first derive a dynamic model of the Segway-type mobile robot and then analyze it in detail. Next, we propose the design of some FLC systems that have good performance for the control of any nonlinear system. Then, we design two conventional FLC systems for the position and balance control of the Segway-type mobile robot, and we demonstrate their usefulness through simulations. Next, we point out the possibility of simplifying the design process and reducing the computational complexity,, which results from the skew symmetric property of the fuzzy control rule tables. Finally, we design two other FLC systems for position and balance control of the Segway-type mobile robot. These systems have only one input variable in the FLC systems. Furthermore, we observe that they offer similar control performance to that of the conventional two-input FLC systems.
#Segway-type mobile robot #Fuzzy logic control system #Simple-structured FLC #Skew symmetry #Rule table

목차

Abstract
1. Introduction
2. Dynamics of the Segway-Type Mobile Robot
3. Design of Fuzzy Logic Control System
4. Simulation Examples
5. Concluding Remarks
References

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
[인터넷자원] - / / Segway Inc. google schola [학술지(정기간행물)] - Jong Hyeon Park / 2003 / Fuzzy-logic zero-moment-point trajectory generation for reduced trunk motions of biped robots / Fuzzy Sets and Systems 134 (1) : 189 ~ 203 Crossref [학술지(정기간행물)] - 이세한 / 2012 / 주행면 경사와 무게중심 변동이 존재하는 차륜형 역진자의 거동 모델링 / 한국지능시스템학회 논문지 22 (1) : 69 ~ 74 dbpia [학술지(정기간행물)] - 이장명 / 2010 / 단일 가속도 센서에 의한 모바일 역진자 제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 16 (5) : 440 ~ 445 dbpia [학술대회논문] - S. W. Nawawi / 2006 / Control of two-wheels inverted pendulum mobile robot using full order sliding mode control / Proceedings of International Conference on Man-Machine Systems : 1 ~ 6 google schola

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