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저자정보
김형수 (상지대학교) 한영환 (상지대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제19권 제7호(JKIIT, Vol.19, No.7)
발행연도
2021.7
수록면
35 - 42 (8page)
DOI
10.14801/jkiit.2021.19.7.35

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본 논문에서는 멀티콥터에 Depth Camera를 부착하여 장애물을 회피하고 3차원 공간지도를 작성하였다. 3차원 공간지도를 작성하기 위해 멀티콥터에 Depth Camera를 부착하였으며 비행 중 장애물을 회피하는데 활용 가능성이 높은 제어 방법 중 VFH+(Vector Field Histogram) 알고리즘을 사용하였다. VFH+ 알고리즘은 2D 기반으로 동작하므로 3차원 공간지도 작성에 어려움이 있어 Octomap을 VFH+ 알고리즘에 접목하고 ROS 패키지의 Gazebo 시뮬레이션을 사용해 임의의 가상공간을 제작하여 비행한 후 작성된 공간지도와 비교하였다. 실험은 가상공간 A, B에 대하여 10회씩 반복하여 공간지도를 작성하였고 실험결과 공간 A는 9분 17초, 공간 B는 11분 46초의 평균 지도작성시간이 측정되었다.
#obstacle avoidance #vector field histogram #SLAM

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 지도 작성을 위한 VFH+ 알고리즘
Ⅲ. Octomap을 사용한 공간지도 작성
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
References

참고문헌 (5)

참고문헌 신청
박승호 / 2018 / 멀티콥터의 추진 시스템 실험 결과를 통한제자리 비행 성능 예측 및 검증 / 한국항공우주학회지 46(7):527~534 dbpia 김동욱 / 2017 / 세계 무인항공기 운용 관련 규제 분석과 시사점-ICAO, 미국, 독일, 호주를 중심으로- / 항공우주정책 ·법학회지 32(1):225~285 dbpia Falanga, Davide / 2020 / Dynamic obstacle avoidance for quadrotors with event cameras / Science Robotics 5(40):1~15 Crossref 공영훈 / 2017 / Q-learning을 이용한 모바일 로봇의 동적 장애물 회피 및 최적 경로 탐색 알고리즘 / 한국정보기술학회논문지 15(9):57~62 dbpia Daniel Díaz / 2020 / VFH+ D: An Improvement on the VFH+ Algorithm for Dynamic Obstacle Avoidance and Local Planning / IFAC-PapersOnLine 53(2):9590~9595 google schola

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