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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.11
- 수록면
- 864 - 877 (14page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2021.21.0100
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This study investigates real-time path planning for UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) to avoid obstacles in an outdoor environment in a three-dimensional space. First, we implement an algorithm to convert from Octomap to a grid map to implement a global grid map. Secondly, the ESDF (Euclidean Signed-Distance Field) algorithm is integrated into the path planning obtained through the JPS (Jump Point Search) algorithm, and the B-Spline algorithm is applied to modify the path to consider the dynamic constraint of UAVs. Finally, path planning algorithms are verified in real-time through simulation and flight testing. The simulation is based on the Gazebo environment using the open-source autopilot PX4 with the ROS. A depth camera performance is compared for an outdoor flight test to select a depth camera mounted on the drone. Moreover, the practical obstacle-avoidance performance of the proposed real-time route planning in an outdoor space is confirmed through a flight test.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 거리정보를 반영한 격자지도의 전처리 단계
Ⅲ. 경로계획 및 가이던스
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 시스템 구성
Ⅵ. 충돌회피 비행
Ⅶ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (32)
참고문헌 신청
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S. Park, H. T. Kim, S. Lee, H. Joo, and H. Kim, “Survey on Anti-Drone Systems: Components, Designs, and Challenges,” IEEE Access, vol. 9, pp. 42635-42659, Mar. 2021.
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