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학술저널
저자정보
김태진 (한국해양과학기술원) 최진우 (한국해양과학기술원) 이영준 (한국해양과학기술원) 최현택 (한국해양과학기술원)
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제30권 제5호 (통권 제132호)
발행연도
2016.10
수록면
426 - 430 (5page)

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Recently, many unmanned surface vehicles (USVs) have been developed and researched for various fields such as the military, environment, and robotics. In order to perform purpose specific tasks, common autonomous navigation technologies are needed. Obstacle avoidance is important for safe autonomous navigation. This paper describes a vector field histogram+ (VFH+) based obstacle avoidance method that uses the monocular vision of an unmanned surface vehicle. After creating a polar histogram using VFH+, an open space without the histogram is selected in the moving direction. Instead of distance sensor data, monocular vision data are used for make the polar histogram, which includes obstacle information. An object on the water is recognized as an obstacle because this method is for USV. The results of a simulation with sea images showed that we can verify a change in the moving direction according to the position of objects.
#Unmanned surface vehicle 무인수상선 #Autonomous navigation 자율 항법 #Obstacle avoidance 장애물 회피 #Vector field histogram+ 벡터장 히스토그램 플러스 #Monocular vision 단일 카메라

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. Vector Field Histogram+ (VFH+)
3. 영상에서 장애물 인식
4. 시뮬레이션 실험 및 결과
5. 결론
References

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Bay, H / 2008 / Speeded-up Robust Features(SURF) / Computer Vision and Image Understandin 110 (3) : 346 ~ 359 google schola [학술지(정기간행물)] - Borenstein, J / 1991 / The Vector Field Histogram-Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots / IEEE Journal of Robotics and Automation 7 (3) : 278 ~ 288 google schola [학술지(정기간행물)] - Caccia, M / 2007 / Unmanned Surface Vehicle for Coastal and Protected Waters Applications : the Charlie Project / Marine Technology Society Journal 41 (2) : 62 ~ 71 google schola [학술지(정기간행물)] - Caccia, M / 2008 / Basic Navigationm Guidance and Control of an Unmanned Surface Vehicle / Autonomous Robots 25 (4) : 349 ~ 365 google schola [학술지(정기간행물)] - Ester, M / 1996 / A Densitybased Algorithm for Discovering Clusters in Large Spatial Databases with Noise / Proceedings of the second International Conference on Kowledge Discoery and Data Mining (KDD) 96 (34) : 226 ~ 231 google schola

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