지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
초록· 키워드
오류제보하기
RGB-D SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) refers to the technology of using deep camera as a visual sensor for SLAM. In view of the disadvantages of high cost and indefinite scale in the construction of maps for laser sensors and traditional single and binocular cameras, a method for creating three-dimensional map of indoor environment with deep environment data combined with RGB-D SLAM scheme is studied. The method uses a mobile robot system equipped with a consumer-grade RGB-D sensor (Kinect) to acquire depth data, and then creates indoor three-dimensional point cloud maps in real time through key technologies such as positioning point generation, closed-loop detection, and map construction. The actual field experiment results show that the average error of the point cloud map created by the algorithm is 0.0045m, which ensures the stability of the construction using deep data and can accurately create real-time three-dimensional maps of indoor unknown environment.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Advantages of RGB-D SLAM
3. Implementation Method
4. Key Technologies
5. Experiment and Analysis
6. Conclusion
References
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
Angeli, A., Filliat, D., and Doncieux, S. (2008), Fast and incremental method for loop-closure detection using bags of visual words, IEEE Transactions on Robotics, Vol. 24, No. 5, pp. 1027-1037.
Endres, F., Hess, J., and Sturm, J. (2017), 3-D mapping with an RGB-D camera, IEEE Transactions on Robotics, Vol. 30, No. 1, pp. 177-187.
Huang, H., Wang. L., and Jiang B. (2016), Accuracy verification of 3D SLAM laser image knapsack surveying robot, Surveying and mapping Bulletin, Vol. 12, No. 5, pp. 68-73.
Man, C. T., Cao, M., and Li, W. (2017), SLAM algorithm evaluation based on depth camera , Journal of Electrical Machinery and Control, Vol. 21, No. 12, pp. 60-65.
Newcombe, R. A., Izadi, S., and Hilliges, O. (2012), KinectFusion: real-time dense surface mapping and tracking, IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality. IEEE, Vol. 38, No. 6, pp. 127-136.
Endres, F., Hess, J., and Sturm, J. (2017), 3-D mapping with an RGB-D camera, IEEE Transactions on Robotics, Vol. 30, No. 1, pp. 177-187.
Huang, H., Wang. L., and Jiang B. (2016), Accuracy verification of 3D SLAM laser image knapsack surveying robot, Surveying and mapping Bulletin, Vol. 12, No. 5, pp. 68-73.
Man, C. T., Cao, M., and Li, W. (2017), SLAM algorithm evaluation based on depth camera , Journal of Electrical Machinery and Control, Vol. 21, No. 12, pp. 60-65.
Newcombe, R. A., Izadi, S., and Hilliges, O. (2012), KinectFusion: real-time dense surface mapping and tracking, IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality. IEEE, Vol. 38, No. 6, pp. 127-136.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
A RGB-D Vision based Indoor SLAM using 2.5D Map by Multiple UAVs
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
RGB-D and Magnetic Sequence-based Graph SLAM with Kidnap Recovery
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
깊이 정보의 사용 유무에 따른 RGB-D SLAM 의 성능 비교
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2020 .09
-
교차로 분할을 통해 단순배경 및 회전에 강인한 실내 영상 지도 생성 기법
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .10
-
Visual SLAM을 통해 획득한 공간 지도의 완성도 평가 시스템
멀티미디어학회논문지
2019 .04
-
특징점과 특징선을 활용한 단안 카메라 SLAM에서의 지도 병합 방법
멀티미디어학회논문지
2020 .02
-
대규모 외부 환경을 위한 효율적 SLAM 맵생성 방법
대한전자공학회 학술대회
2020 .11
-
2차원 라이다 SLAM과 카메라 기반 객체 인식을 융합한 Map 생성
한국통신학회 학술대회논문집
2024 .06
-
Improvement of 3D-SLAM Accuracy by Removing Moving Objects on 3D-LiDAR Point Cloud Using Image Recognition in Web Camera
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2022 .11
-
Object Detection-based Semantic Map Building for A Semantic Visual SLAM System
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
LiDAR based SLAM and Navigation of Indoor Mobile Robot
대한전자공학회 학술대회
2021 .11
-
SLAM 과 다층 구조 비용 지도 기반의 실시간 반자율주행 지도 작성 로봇 개발
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022 .06
-
SLAM Indoor Localization Using Smartphone Camera
한국통신학회 학술대회논문집
2019 .06
-
전방향 카메라를 이용한 시각적 SLAM 기반 실내 주행 로봇
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
2.5D SLAM Algorithm with Novel Data Fusion Method Between 2D-Lidar and Camera
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
실내 자기장을 이용한 이동로봇의 그래프 기반 SLAM 기법
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2015 .05
-
드론을 활용한 ORB SLAM 기반 3D 지도 제작
Proceedings of KIIT Conference
2021 .11
-
딥러닝 기반 Depth Estimation 및 Segmentation 활용을 통한 Mono SLAM 알고리즘 성능 개선 연구
한국자동차공학회논문집
2023 .08
-
SLAM을 이용한 드론의 미지 실내 공간 탐사 임무 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
이동 로봇의 강인한 위치 추정을 통한 실내 SLAM
제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집
2016 .01
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0