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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.1
- 수록면
- 9 - 16 (8page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2021.45.1.009
이용수
초록· 키워드
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실내 공기 정화를 위해 건물에 설치된 덕트는 장기간 사용 시 내부에 먼지가 축적되며 이는 실내공기 오염 및 화재의 위험으로 정기적인 먼지 제거가 필수적이다. 기존 덕트 청소 방법은 시간 및 비용적 비효율과 청소 상태가 좋지 않아 기존 연구에서 머신 러닝을 활용해 먼지 정량적 판단 알고리듬을 제안했으나 실제 청소 로봇에 적용하기 위해서는 청소 로봇의 자율 주행이 필수적이다. 따라서 본 연구에서는 청소 로봇의 자율 주행을 위해 강화 학습을 적용하고 이를 통해 덕트 청소 로봇 알고리듬을 개발한다. 3D 가상환경에서 다양한 덕트 형상별 주행을 강화 학습하여 청소 로봇이 벽과 충돌하지 않고 최적의 경로를 탐색 가능하게 했다. 덕트 청소 로봇은 주행 시 기존 연구의 먼지 정량화 알고리듬을 토대로 먼지량을 판단한다. 본 연구에서 제시한 알고리듬을 주행 로봇에 탑재하여 검증했다. 이를 통해 강화 학습을 적용한 자율 주행과 먼지 정량화 알고리듬이 효과적으로 적용 및 주행 가능함을 확인했다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결과
4. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
Choi, H. S., Park, B., Jeong, W., Kwon, S. B. and Kim, H. S., 2013, “Development of a Duct Cleaning Robot Platform,” Proc. of the Institute of Control, Robotics and Systems 2013 Annual Conference, pp. 185~186.
Jeong, W., Jeon, S. W. and Park, D. S., 2012, “Force Control Method of Duct Cleaning Robot Brush to Improve Cleaning Efficiency,” Proc. of the KSME 2012 Fall Conference, pp. 2303~2308.
Jeong, W., Park, D. S., Park, S. B. and Jeon, S. W., 2013, “Development of Duct Cleaning System Using a Robot,” Proc. of the Institute of Control, Robotics and Systems 2013 Annual Conference, pp. 183~184.
Jeong, W., Park, S. B., Jeon, S. W. and Kim, H. S., 2014, “Development of Realtime Control System for Duct Cleaning Robot,” Proc. of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers Conference, p. 245.
Park, K. T., Jang, W. J., Ha, J. H., Seo, M. I. and Kim, D. H., 2018, “Position Estimation and Control for Autonomous Duct Cleaning Robot,” Proc. of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers Conference, p. 99.
Jeong, W., Jeon, S. W. and Park, D. S., 2012, “Force Control Method of Duct Cleaning Robot Brush to Improve Cleaning Efficiency,” Proc. of the KSME 2012 Fall Conference, pp. 2303~2308.
Jeong, W., Park, D. S., Park, S. B. and Jeon, S. W., 2013, “Development of Duct Cleaning System Using a Robot,” Proc. of the Institute of Control, Robotics and Systems 2013 Annual Conference, pp. 183~184.
Jeong, W., Park, S. B., Jeon, S. W. and Kim, H. S., 2014, “Development of Realtime Control System for Duct Cleaning Robot,” Proc. of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers Conference, p. 245.
Park, K. T., Jang, W. J., Ha, J. H., Seo, M. I. and Kim, D. H., 2018, “Position Estimation and Control for Autonomous Duct Cleaning Robot,” Proc. of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers Conference, p. 99.
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