자기위치 인식 가능한 덕트 청소로봇의 메카니즘 설계 및 제어기법

장우진; 서명인; 하준환; 박경태; 김동환

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자료유형: 학술저널

저자정보: 장우진 (서울과학기술대학교, 기계시스템디자인공학과) 서명인 (서울과학기술대학교, 기계시스템디자인공학과) 하준환 (서울과학기술대학교, 기계시스템디자인공학과) 박경태 (서울과학기술대학교, 기계시스템디자인공학과) 김동환 (서울과학기술대학교, 기계시스템디자인공학과)

저널정보: 한국인터넷방송통신학회 한국인터넷방송통신학회 논문지 한국인터넷방송통신학회 논문지 제19권 제1호

발행연도: 2019.1

수록면: 85 - 95 (11page)

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이 연구는 다양한 직경의 덕트를 탐사하고 극복하는 삼족 로봇의 구조를 디자인 하는 데에 목적이 있다. 세 개의 휠바디들은 센터바디에 연결되어 회로들이 모여있고 그것들이 로봇바디들을 움직인다. 또한 4개의 파트로 이루어진 슬라이더 링크 구조들도 로봇의 움직임을 돕는다. 스프링들은 로봇 다리의 수축과 확장을 가능하게 하는데 로봇이 다양한 환경을 극복할 수 있도록 해준다. 기어모터와 스프링, 그리고 벨트들은 정, 동역학적 계산에 의해 수직축과 다양한 수평 구조를 극복할 수 있도록 선정되었습니다. 센터 바디에는 카메라와 거리 센서가 장착되어 있으며 이를 활용하여 L형 및 T형의 덕트에서도 성공적으로 진행이 되도록 제어 알고리즘을 구현하였다. UWB 모듈 및 3변 측위 알고리즘을 사용하여 덕트 내의 청소로봇의 위치 추정도 성공적으로 이루어졌다.

#Autonomous travel #Duct cleaning robot #Three-Legged Robot #Self locacation identification

참고문헌 (1)

참고문헌 신청

Seung Woo Jeon / 2012 / Design of an Intelligent Duct Cleaning Robot with Force Compliant Brush / 12th International Conference on Control, Automation and System :2033~2037

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